内部编码器一般用来做速度控制，外部编码器一般用来做位置控制。

一般内部编码器指的是伺服电机带的编码器，可以用来做速度控制和位置控制，位置控制时，属于半闭环；外部编码器，一般主要用于位置控制，属于外部的位置信息反馈。